Roku 1944 založil inženýr Chul-Ho Kim v Soulu firmu, která vyráběla ocelové roury a náhradní díly do jízdních kol – její název byl Kyongseong Precision Industry. Během korejské války v letech 1950–1953 byla výroba firmy přesunuta do města Pusa a od roku 1952 pak firma pod názvem Kia Industry Company vyráběla jízdní kola – první v Koreji. Název Kia pocházel ze spojení dvou slov – čínského slova „ki“, což znamená stoupat, a „a“, což je Asie. Roku 1961 začala Kia vyrábět motocykly a od roku 1962 také tříkolový malý nákladní vůz. Prvním vozidlem byl nákladní vůz značky Kia Titan, který vyjel z automobilky poprvé roku 1971. Automobil měl takový úspěch a tak se rozšířil, že se slovo Titan stalo synonymem pro nákladní vůz. Roku 1973 vyvinula Kia první benzinový motor, roku 1978 první dieselový motor. Typ Kia Brisa, varianta značky Mazda Familia, byl první osobní automobil vyrobený v Koreji – roku 1974. Od roku 1975 se vyráběla varianta pick-up pro export, také první v dějinách. Od roku 1976 získala Kia konkurenční firmu Asia Motors Company, výrobce nákladních automobilů, autobusů, vojenských a terénních vozidel. Od roku 1992 expandovala KIA do USA (především modelem Sephia), o rok později do Německa. Mezi lety 1995 a 1998 nabídla Kia pro evropský trh značku Kia Sportage. R. 1997 však musela Kia díky asijské finanční krizi vyhlásit insolvenci a byla převzata automobilkou Hyundai Group – od roku 2000 začala vyrábět Hyundai Motor Group, která už deset let nese název Hyundai Kia Automotive Group.